In der Mythologie galten Kentauren als dämonische Mischwesen mit dem Oberkörper eines Menschen bis zur Hüfte und dem Unterkörper eines Pferdes, deren Waffen Feuer, Pfeile und Bogen waren. Die Kentauren sollen von Ixion, dem König der Lapithen in Thessalien, und einer Wolke (griechisch Nephele) abstammen, der Hera auf den Rat des Zeus ihre Gestalt gegeben hatte, als sie der betrunkene Ixion bei einem Gelage der Götter belästigte. Dementsprechend werden die Kentauren als unbeherrschtes und lüsternes Volk bezeichnet, ganz im Gegensatz zu den Lapithen, die als Sturmdämonen bzw. als Personifikationen des Sturms galten, und deren König Peirithoos von so edler Gestalt war, dass er den ebenso edlen Theseus für eine lebenslange Freundschaft gewinnen konnte. Im Mythos traten die Kentauren überwiegend gewalttätig, heimtückisch und archaisch triebhaft meist nach dem Alkoholgenuss in der Gruppe auf, entführten häufig Frauen anderer Stämme und seien letztendlich infolge eines ihrer blutigen Kämpfe untergegangen. Cheiron, ihr Anführer und König wurde hingegen als gütig, weise, und in der Heilkunst und Bildhauerei besonders bewandert dargestellt. Er gilt als Symbol für den Archetyp des inneren Heilers und erzog und unterrichtete in seiner Höhle im Peliongebirge die Helden Achilleus, Asklepios, Aktaion und Iason. Der weise Kentaur Cheiron verkörpert eine hohe Stufe geistiger Entwicklung, die aus dem positiven Umgang mit der Triebnatur basiert und aus der Auseinandersetzung mit eigenen Angst erregenden Triebimpulsen und Machtbedürfnissen. Der Sage nach traf Herkules auf der Jagd nach dem Eber von Erymanthos in den Wäldern auf die Kentauren, wo er von einem von ihnen, Pholos, zunächst gastfreundlich aufgenommen und mit Wein bewirtet wurde. Auch hier entbrannten wieder unter dem Einfluss des Alkohols blutige Kämpfe zwischen den Kentauren und dem Helden Herkules, in denen der weise Cheiron unbeabsichtigt von vergifteten Pfeilen durch den Helden unheilbar verletzt wurden. Der Unsterbliche Cheiron, dessen größter Wunsch infolge der Schmerzen zu sterben war, erhielt erst seine Sterblichkeit wieder, als Zeus zustimmte, dass Prometheus Cheirons Unsterblichkeit auf sich nahm. Von Zeus sei das Bild von Cheiron unter die Sterne gesetzt worden, erlangte somit als Sternbild und Tierkreiszeichen Schütze eine andere Art von Unsterblichkeit. In der mittelalterlichen Bilderwelt galt der Kentaur als Gegenbild des edlen Ritters, da er seine Tiernatur nicht überwunden hat. Das Motiv des berühmten und sagenumwobenen Meisters der Heilkunst wurde von Michael Ende in seiner „Unendlichen Geschichte" in der Figur des weisen Zentauren Cairon wieder aufgenommen.
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